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EnglishThe tracking problem is considered for robot manipulators with unknown parameters and dynamic friction, in the presence of bounded disturbances and/or modeling uncertainties. We design a robust adaptive control algorithm which guarantees arbitrary disturbance attenuation. If the disturbances belong to L2, asymptotic tracking is also achieved.
Tomei, P. (1999). Robust adaptive friction compensation for tracking control of robots. In IEEE Conference on Control Applications - Proceedings (pp.875-880). IEEE, Piscataway, NJ, United States.
| Autori: | |
| Autori: | Tomei, Patrizio |
| Titolo: | Robust adaptive friction compensation for tracking control of robots |
| Nome del convegno: | Proceedings of the 1999 IEEE International Conference on Control Applications (CCA) and IEEE International Symposium on Computer Aided Control System Design (CACSD) |
| Luogo del convegno: | Kohala Coast, HI, USA |
| Anno del convegno: | 22 August 1999 through 27 August 1999 |
| Enti collegati al convegno: | IEEE CSS |
| Rilevanza: | Rilevanza internazionale |
| Sezione: | contributo |
| Data di pubblicazione: | 1999 |
| Settore Scientifico Disciplinare: | Settore ING-INF/04 - Automatica |
| Lingua: | English |
| Tipologia: | Intervento a convegno |
| Citazione: | Tomei, P. (1999). Robust adaptive friction compensation for tracking control of robots. In IEEE Conference on Control Applications - Proceedings (pp.875-880). IEEE, Piscataway, NJ, United States. |
| Appare nelle tipologie: | 02 - Intervento a convegno |
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