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The tracking problem is considered for robot manipulators with unknown parameters and dynamic friction, in the presence of bounded disturbances and/or modeling uncertainties. We design a robust adaptive control algorithm which guarantees arbitrary disturbance attenuation. If the disturbances belong to L2, asymptotic tracking is also achieved.
Tomei, P. (1999). Robust adaptive friction compensation for tracking control of robots. In IEEE Conference on Control Applications - Proceedings (pp.875-880). IEEE, Piscataway, NJ, United States.
Robust adaptive friction compensation for tracking control of robots
The tracking problem is considered for robot manipulators with unknown parameters and dynamic friction, in the presence of bounded disturbances and/or modeling uncertainties. We design a robust adaptive control algorithm which guarantees arbitrary disturbance attenuation. If the disturbances belong to L2, asymptotic tracking is also achieved.
Proceedings of the 1999 IEEE International Conference on Control Applications (CCA) and IEEE International Symposium on Computer Aided Control System Design (CACSD)
Kohala Coast, HI, USA
22 August 1999 through 27 August 1999
IEEE CSS
Rilevanza internazionale
contributo
Settore ING-INF/04 - Automatica
English
Adaptive algorithms; Asymptotic stability; Control system analysis; Control system synthesis; Friction; Manipulators; Mathematical models; Robotics; Robustness (control systems); Uncertain systems; Arbitrary disturbance attenuations; Robust adaptive friction compensations; Tracking control; Adaptive control systems
Intervento a convegno
Tomei, P. (1999). Robust adaptive friction compensation for tracking control of robots. In IEEE Conference on Control Applications - Proceedings (pp.875-880). IEEE, Piscataway, NJ, United States.
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Citazioni
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simulazione ASN
Il report seguente simula gli indicatori relativi alla propria produzione scientifica in relazione alle soglie ASN 2021-2023 del proprio SC/SSD. Si ricorda che il superamento dei valori soglia (almeno 2 su 3) è requisito necessario ma non sufficiente al conseguimento dell'abilitazione. La simulazione si basa sui dati IRIS e sugli indicatori bibliometrici alla data indicata e non tiene conto di eventuali periodi di congedo obbligatorio, che in sede di domanda ASN danno diritto a incrementi percentuali dei valori. La simulazione può differire dall'esito di un’eventuale domanda ASN sia per errori di catalogazione e/o dati mancanti in IRIS, sia per la variabilità dei dati bibliometrici nel tempo. Si consideri che Anvur calcola i valori degli indicatori all'ultima data utile per la presentazione delle domande.
La presente simulazione è stata realizzata sulla base delle specifiche raccolte sul tavolo ER del Focus Group IRIS coordinato dall’Università di Modena e Reggio Emilia e delle regole riportate nel DM 589/2018 e allegata Tabella A. Cineca, l’Università di Modena e Reggio Emilia e il Focus Group IRIS non si assumono alcuna responsabilità in merito all’uso che il diretto interessato o terzi faranno della simulazione. Si specifica inoltre che la simulazione contiene calcoli effettuati con dati e algoritmi di pubblico dominio e deve quindi essere considerata come un mero ausilio al calcolo svolgibile manualmente o con strumenti equivalenti.
