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EnglishWe consider the tracking problem for robot manipulators with unknown and (possibly) time-varying parameters, which are subject to bounded disturbances. We provide a state feedback adaptive control algorithm which guarantees arbitrary transient performance as well as arbitrary disturbance attenuation. If the disturbances vanish and the parameters remain constant, the proposed controller achieves asymptotic tracking.
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http://hdl.handle.net/2108/51691| Tipologia: | Articolo su rivista |
| Citazione: | Tomei P. (1999). Robust adaptive control of robots with arbitrary transient performance and disturbance attenuation. IEEE Transactions on Automatic Control, 44(3), 654-658. |
| IF: | Con Impact Factor ISI |
| Lingua: | English |
| Settore Scientifico Disciplinare: | Settore ING-INF/04 - Automatica |
| Revisione (peer review): | Sì, ma tipo non specificato |
| Tipo: | Articolo |
| Rilevanza: | Rilevanza internazionale |
| Stato di pubblicazione: | Pubblicato |
| Data di pubblicazione: | 1999 |
| Titolo: | Robust adaptive control of robots with arbitrary transient performance and disturbance attenuation |
| Autori interni: | TOMEI, PATRIZIO |
| Autori: | Tomei P. |
| Appare nelle tipologie: | 01 - Articolo su rivista |
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