Nel presente lavoro si propone l’associazione di un Sistema di Navigazione Inerziale (INS) composto da una piattaforma corredata con diversi sensori di misura (IMU) con un Sistema di Posizionamento Globale di tipo satellitare (GPS). I due sistemi concorrono alla ricostruzione della traiettoria di veicoli terrestri. Nel lungo periodo i sistemi di navigazione inerziale risultano affetti da sensibili derive sugli spostamenti, causati da errori di bias/noise dei sensori. A tal fine si è implementato un procedimento di “correzione vettoriale deterministico” il quale considera solo i segnali accurati del GPS. Sono discusse e messe a confronto differenti modalità per effettuare il matching. La strategia comune dei diversi data-fusion comporta una rotazione correttiva nello spazio, legata al controllo della deriva di assetto, ed una variazione di scala, che agisce direttamente sulla deriva di traslazione. I risultati raggiunti consentono di mettere in relazione i tempi di utilizzo della sola piattaforma inerziale – in assenza del segnale satellitare – con l’affidabilità del posizionamento.

Salvini, P., Locci, A., Marotta, E., Salvini, P. (2007). Un sistema di navigazione inerziale per il trasporto terrestre. In Atti Convegno AIMETA.

Un sistema di navigazione inerziale per il trasporto terrestre

SALVINI, PIETRO;MAROTTA, EMANUELE;
2007-01-01

Abstract

Nel presente lavoro si propone l’associazione di un Sistema di Navigazione Inerziale (INS) composto da una piattaforma corredata con diversi sensori di misura (IMU) con un Sistema di Posizionamento Globale di tipo satellitare (GPS). I due sistemi concorrono alla ricostruzione della traiettoria di veicoli terrestri. Nel lungo periodo i sistemi di navigazione inerziale risultano affetti da sensibili derive sugli spostamenti, causati da errori di bias/noise dei sensori. A tal fine si è implementato un procedimento di “correzione vettoriale deterministico” il quale considera solo i segnali accurati del GPS. Sono discusse e messe a confronto differenti modalità per effettuare il matching. La strategia comune dei diversi data-fusion comporta una rotazione correttiva nello spazio, legata al controllo della deriva di assetto, ed una variazione di scala, che agisce direttamente sulla deriva di traslazione. I risultati raggiunti consentono di mettere in relazione i tempi di utilizzo della sola piattaforma inerziale – in assenza del segnale satellitare – con l’affidabilità del posizionamento.
Convegno AIMETA
Brescia
2007
Rilevanza nazionale
contributo
2007
Settore ING-IND/14 - Progettazione Meccanica e Costruzione di Macchine
Italian
Navigazione Inerziale, Data and Sensor Fusion, Ricostruzione Traiettoria
Intervento a convegno
Salvini, P., Locci, A., Marotta, E., Salvini, P. (2007). Un sistema di navigazione inerziale per il trasporto terrestre. In Atti Convegno AIMETA.
Salvini, P; Locci, A; Marotta, E; Salvini, P
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